游木（目）裝置外觀實景
“翩若驚鴻，婉若游龍”——藝術展品“游木（目）”看起來柔軟隨性。每一根彎曲的木料制作，均由同濟大學袁烽老師團隊的木結構裝配建造機器人平臺完成。
點擊視頻，跟隨袁烽教授一起親歷“游木（目）”的誕生過程：
機器人工作臺工具端
基于當前國內外機器人建造平臺的研究，典型建筑機器人建造平臺的系統構成主要由機器人建造裝備平臺、材料加工工具系統、感知系統、控制系統四部分構成。
工作中的機器人平臺
這其中，感知系統是利用傳感器檢測機器裝置狀態與外部作業環境，從而提高機器人平臺對復雜建筑構造的處理能力，同時材料、工具、建造過程進行實時監測，可以顯著提高工作效率。
NOKOV度量動作捕捉系統工作原理示意
研究團隊選擇NOKOV度量動作捕捉系統作為感知系統的核心傳感器，將12臺Mars 2H紅外相機均勻分布在機器人工作空間的四周，以記錄反光標志點（Marker）的位置信息，并在計算機端通過運動分析軟件進行數據處理、系統標定、剛體定義等任務。
同時，將采集到的動捕數據通過定制化的數據接口導入Grasshopper軟件，獲取標記點及剛體的位置信息，進行可視化。
動作捕捉系統配置
NOKOV度量動作捕捉系統能保證微米級的測量精度，提供實驗需要的有效真值，因此常被應用于多樣化的機器人建筑裝配場景，并作為系統的核心傳感器來解決木結構建造中復雜零件的空間定位問題。
裝配了感知系統的數字化智能機器人平臺的操作臂
袁烽教授“游木（目）”的成功讓更多人看到，機器人預制建造平臺擁有能適應不斷變化的設計與建造系統的需求的巨大潛力。
相信在不久的將來，基于機器人批量定制的裝配式建筑產業升級下，建造可以得到個性化與多樣性的雙重解放，同時動作捕捉也將在機器人平臺的后續研究中擔任更加重要的角色。
參考文獻：
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